АКПП. проблемы при переключении

добрый день. подскажите, пожалуйста, может сталкивался кто.

BMW 525 Xi 2006 год (дорестайл).

при резком разгоне во время переключения с 4-й на 5-ю происходит сильный удар и выдает механическую ошибку, о чем сигналируют шестерни на табло. после коробка блокируется на 3-й передаче. проходит только после того, как останавливаюсь, глушу машину и завожу по новой.

сейчас заметил, что при включении задней передачи, как только появляется легкая нагрузка (условия, при которых подключается полный привод), скорость выбивает. при движении вперед такого нет.

машину купил на пробеге в 115 000. замену масла произвел примерно на 150 000 км. скорее всего до меня никто масло не менял.

первое время гонял сильно. у кого было подобное? какой диагноз?